Hộp số vát xoắn ốc mè servo là lý tưởng để sử dụng trong các ứng dụng đòi hỏi điều khiển chuyển động định vị vitme bi và năng động cao. Thiết kế nhỏ gọn và cứng nhắc đảm bảo hiệu suất tốt với không gian và trọng lượng hiệu quả cùng một lúc. Được bôi trơn trọn đời và mang lại lợi ích niêm phong theo tiêu chuẩn IP65, hầu như không cần bảo trì trong điều kiện hoạt động bình thường trong 20.000 giờ. Chúng được cung cấp trong năm kích cỡ với tốc độ đầu vào lên tới 8.500 vòng / phút và phản ứng ngược tiêu chuẩn dưới 9 phút-phút. Một loạt các bộ chuyển đổi động cơ có sẵn để cài đặt cho hầu như tất cả các động cơ servo.

• Thiết kế nhỏ gọn và cứng nhắc đảm bảo vít me bi hiệu suất trong kích thước hộp số nhỏ và nhẹ
• Tốc độ đầu vào cao nhất lên tới 8.500 vòng / phút
• Bôi trơn trọn đời
• Hiệu suất hoạt động cao hơn 98%
• Tiếng ồn thấp, độ rung thấp, không cần bảo trì trong điều kiện hoạt động bình thường

Các ứng dụng điển hình: ổ trục quay chính xác, cổng và cột du lịch, ổ trục xử lý vật liệu và các khu vực công nghiệp trong tự động hóa, hàng không vũ trụ, máy công cụ và robot.

CƠ SỞ SESAME ĐỘNG CƠ CORP. Được thành lập vào năm 1990, có gần 30 năm kinh nghiệm sản xuất và bán hộp số và động cơ servo chuyên nghiệp. Nhà máy 7.000 mét vuông của SESAME Motor được đặt tại Đài Trung, Đài Loan. Thêm các cơ sở hội thảo hiện đại với sự tích hợp hiệu quả của các hệ thống ERP, mua thiết bị xử lý và thử nghiệm đẳng cấp thế giới; khi chúng tôi liên tục nâng cao năng suất của các bộ phận chính, chúng tôi không chỉ tăng năng suất tổng thể, rút ​​ngắn thời gian giao hàng và đảm bảo chất lượng sản phẩm đạt được sự hài lòng của khách hàng. Các sản phẩm của SESAME Motor đã nhận được sự tán dương nhất trí.

Hộp số giảm tốc sesame được xây dựng dựa trên tinh thần hài lòng của khách hàng, dịch vụ ưu tiên triết lý, cung cấp ba đặc quyền chất lượng tốt nhất, giao hàng nhanh nhất và dịch vụ bán hàng tốt nhất. Các sản phẩm của chúng tôi đã giành được thị phần cao tại Đài Loan, nơi có chì SESAME XE ĐẠO là một thương hiệu nổi tiếng. Ngoài chi nhánh chính thức tại Thượng Hải, chúng tôi còn có các đại lý tại Hoa Kỳ, Đức, Đan Mạch, Ba Lan, Anh, Thổ Nhĩ Kỳ, Nga, Hàn Quốc, Nhật Bản, Trung Quốc, Thái Lan, Malaysia và Ấn Độ. Đăng ký nhãn hiệu tại các nước lớn trên toàn thế giới.

CƠ SỞ SESAME ĐỘNG CƠ cũng có một đội ngũ R & D chuyên nghiệp và các ngành liên quan đến sản xuất có kinh nghiệm; có thể cung cấp các sản phẩm có độ chính xác cao cho các nhu cầu khác nhau của khách hàng; thiết bị chất lượng cao và các thành phần truyền dẫn xung quanh, phát triển và sản xuất các loại thiết bị khác; sản phẩm động cơ tùy chỉnh. Tất cả các sản phẩm của Sesame đều được sản xuất 100% tại Đài Loan , bao gồm nguyên liệu thô, phát triển, thiết kế, gia công và lắp ráp, để cung cấp các giải pháp tốt nhất với các đặc tính định hướng chi tiết, độ chính xác cao, hiệu quả cao và độ ồn thấp. Phát triển sản phẩm đang hướng tới ba hướng khoa học và công nghệ, bảo vệ môi trường và đổi mới. Sản phẩm sẽ được sử dụng trong máy công cụ, robot công nghiệp, thanh trượt vuông các loại, thiết bị bán dẫn, thiết bị công nghiệp, y tế và phục hồi chức năng, xe điện, thiết bị lưu trữ tự động, công nghiệp liên quan đến năng lượng xanh, máy móc thử nghiệm và thực phẩm, thiết bị làm bánh và các thiết bị tự động tinh vi khác.

CƠ SỞ SESAME ĐỘNG CƠ đã liên tục đạt được chứng nhận CE, CCC, UL, ISO 9001 và ISO14001 và các giải thưởng danh dự. Khi chúng tôi liên tục, dần dần cho ra sản phẩm chất lượng tốt nhất; với Dịch vụ trung thực trực tuyến cung cấp dịch vụ toàn vẹn và thực dụng; với sự sáng tạo của nhóm, khách hàng được cung cấp "Tích cực" để hỗ trợ & chịu trách nhiệm về hiệu quả của năng suất; với "Đổi mới" về chuyên môn và kiến ​​thức về bí quyết, bằng bốn cách quản lý triết lý này, chúng tôi đặt mục tiêu trở thành chỉ số xu hướng thị trường đầu tiên. Đội ngũ điều hành mạnh mẽ của SESAME Motor tuân thủ chiến lược đại dương xanh vào thị trường quốc tế và lĩnh vực công nghệ cao, để tạo ra tương lai chuyên nghiệp hơn, chất lượng tốt hơn của các hệ thống quản lý bền vững, thành lập một sự kết hợp giữa công nghệ hàng đầu và uy tín thương hiệu. cho lợi thế cạnh tranh.

Chính sách chất lượng 

• "Honesty", để cung cấp tính toàn vẹn và dịch vụ thực tế
• "Sáng tạo", để tạo ra lợi thế cạnh tranh của khách hàng
• "dương tính", hỗ trợ tích cực và trách nhiệm
• "Đổi mới", di chuyển về phía trước của innovatio kỹ thuật n

Chính sách môi trường 

• Tham gia đầy đủ để tuân thủ quy định sinh thái
• Ngăn ngừa ô nhiễm; tiết kiệm năng lượng và giảm chất thải
• Tiếp tục cải thiện và tuyên truyền Khái niệm xanh

Tính toán động học về phía trước thường là bước đầu tiên quan trọng để sử dụng robot mới trong nghiên cứu. Mặc dù có một số hướng dẫn thanh trượt vuông tốt có sẵn trực tuyến, cho đến nay vẫn chưa có hướng dẫn từng bước đơn giản để tính toán động học chuyển tiếp. Trong bài đăng này, chúng tôi cung cấp một hướng dẫn đơn giản cùng với một số mẹo tính toán động học của bất kỳ thao tác robot nào. 

Tính toán động học là một kỹ năng nền tảng cho các kỹ sư robot.  Động học đôi khi có thể là một nỗi đau,  tuy nhiên, việc được nói với ông go go và tính toán Chuyển động chuyển tiếp gần như là một tốc ký nghiên cứu về robot cho việc đi và làm quen với robot robot này. Đây là bước đầu tiên quan trọng khi sử dụng bất kỳ robot mới nào trong nghiên cứu, đặc biệt là cho các tay thao tác.

Mặc dù tôi đã học lý thuyết về động học ở trường đại học, nhưng cho đến khi tôi tính toán các giải pháp động học khác nhau cho một vài robot thanh trượt vuông giá rẻ

nghiên cứu thực tế thì toàn bộ quá trình bắt đầu cảm thấy trực quan. Thậm chí sau đó, vì tôi không tính toán động học mỗi ngày nên tôi phải quay lại ghi chú của mình để nhắc nhở bản thân mình cách làm điều đó mỗi lần. Sẽ rất hữu ích khi có một hướng dẫn từng bước để nhắc nhở bản thân tôi phải trải qua giai đoạn nào, mà không cần phải đọc qua hàng trăm trang phương trình học thuật được viết trong sách giáo khoa. Một loại động lực gian lận trong trò chơi gian lận có thể hữu ích.

Bài này chính xác là loại gian lận. Hiện tại, chúng tôi chủ yếu tập trung vào phương pháp Devanit-Hartenberg (DH) để chuyển tiếp động học, vì nó là phổ biến nhất, và chúng tôi sẽ chuyển động ngược lại trong một bài viết trong tương lai.

Bước 1: Lấy bút chì và giấy

Nó có thể hấp dẫn để nhảy thẳng vào máy tính khi bắt đầu với một robot mới. Tuy nhiên, ngay cả khi robot trông giống như một ray trượt vuông cũ hay máy thao tác tiêu chuẩn của BBC 6R, tôi luôn ngồi xuống với một cây bút chì và giấy để vẽ sơ đồ động học. Nhiệm vụ đơn giản này buộc bạn phải xem xét cẩn thận cấu hình vật lý thực tế của robot, tránh các giả định sai lầm có thể tàn phá sau này trong quá trình mã hóa.

Có nhiều cách khác nhau để vẽ một chuỗi động học. Chọn bất cứ phong cách nào bạn thích. Tôi ủng hộ các hình trụ đơn giản cho các khớp và vòng quay cho các liên kết. Thực hiện Tìm kiếm hình ảnh của Google cho sơ đồ động học của người Hồi giáo và xem một số kiểu khác nhau có sẵn.

Khi bạn vẽ, hãy tìm ra cách mỗi khớp di chuyển và vẽ chuyển động này dưới dạng mũi tên hai đầu vào sơ đồ.

 
Bước 2: Tìm ra trục của bạn

Bước quan trọng tiếp theo là vẽ các trục lên mỗi khớp. Cách tiếp cận DH gán một trục khác nhau cho mỗi khớp di chuyển.

Nếu bạn thiết lập trục chính xác thì làm việc với robot sẽ dễ dàng. Thiết lập chúng không chính xác và bạn sẽ chịu vô số đau đầu. Các trục này sẽ được yêu cầu bởi các trình mô phỏng, bộ giải động học nghịch đảo và thậm chí các nhà nghiên cứu khác (không ai muốn giải quyết vấn đề động học về phía trước nếu ai đó đã làm nó).

Trục z phải nằm trên trục quay, đối với khớp quay tròn hoặc trục mở rộng, đối với khớp hình lăng trụ. Trục x phải nằm dọc theo đường trục thông thường phổ biến, đó là đường trực giao ngắn nhất giữa trục z trước và trục z hiện tại. Hãy xem video dưới đây để xem cách thiết lập chúng:

Cá nhân, tôi vẽ các trục bằng cách tô màu sau: trục z (màu xanh) , trục x (màu đỏ) và trục y (màu xanh lá cây) . Đây là bảng màu được sử dụng trong trình hiển thị RViz từ ROS. Quay trở lại thời đại học của tôi, giảng viên của chúng tôi đã tạo ra một tác phẩm điêu khắc trục Trục trong số ba ống hút màu bị mắc kẹt trong một quả cầu màu xanh để giải thích lý thuyết cho chúng tôi. Mặc dù điều này có vẻ hơi giống vở kịch giáo dục, nhưng đôi khi nó thực sự hữu ích khi bạn có thể đặt tác phẩm điêu khắc bên cạnh robot vật lý để đảm bảo rằng bạn đã cầm rìu đi đúng hướng. Đối với phiên bản ảo này, hãy kiểm tra công cụ tương tác này .

Bước 3: Ghi nhớ nỗ lực cuối cùng của bạn

Mục tiêu của việc tính toán động học về phía trước là để có thể tính toán tư thế đầu cuối từ vị trí của các khớp.

Hầu hết các hướng dẫn động học về phía trước sẽ khái quát hóa hiệu ứng cuối như một khoảng cách duy nhất từ ​​khớp cuối cùng. Điều này là tốt cho một kẹp kẹp đơn giản, mở đóng mở. Tuy nhiên, vì các dụng cụ kẹp hiện đại thường phức tạp hơn mức này, nên xem xét cách thức hoạt động của bộ lọc cuối. Ví dụ, Bộ kẹp thích ứng 3 ngón Robotiq có một vài chế độ kẹp khác nhau. Mỗi chế độ sẽ tương ứng với một tư thế effector cuối mong muốn hơi khác nhau. Bạn nên xem xét hiệu ứng đầu cuối một cách cẩn thận khi xây dựng mô hình động học.

Bước 4: Tính toán các tham số DH

Các tham số Denavit-Hartenberg thường được yêu cầu để nhập mô hình robot vào trình giả lập và bắt đầu thực hiện bất kỳ loại phân tích nào trên nó.

Cách tốt nhất để hình dung các thông số DH là một lần nữa xem video ở trên. Có một cái nhìn thêm một lần nữa với các thông số DH trong tâm trí.

Các tham số DH chia mỗi khớp của robot thành bốn tham số, mỗi tham số được lấy với tham chiếu đến khớp trước đó. Chúng được tính toán theo tham chiếu đến các điểm chung thông thường của người dùng được mô tả ở trên. Lưu ý rằng nếu trục z trước đó giao với trục z hiện tại, thường là trường hợp thông thường, thì thông thường có độ dài bằng không.

• d - khoảng cách giữa trục x trước và trục x hiện tại, dọc theo thông thường
• θ  - góc quanh trục z giữa trục x trước và hiện tại trục x.
• a (hoặc r) - chiều dài của bình thường
• α  - góc xung quanh thông thường chung giữa trục z trước và trục z hiện tại.

Đi qua từng khớp trên bản vẽ của bạn và viết ra các tham số DH cho từng khớp. Mỗi khớp nên có một giá trị, đó là một biến đại diện cho khớp được kích hoạt. Để giải thích chi tiết hơn và một số ví dụ, tôi đề xuất bản tin này của Peter Corke  hoặc  chương này từ Giới thiệu về Robotics .

Các lựa chọn thay thế cho các tham số DH -  Cách tiếp cận DH là cách tiếp cận phổ biến nhất để chuyển động, nhưng nó không hoàn hảo. Một trong những thất bại của nó là nó không xử lý các trục z song song rất thanh lịch. Có nhiều lựa chọn thay thế khác nhau, bao gồm các biểu diễn Lý thuyết trục vít, Hayati-Roberts và các mô hình hình học khác ( xem bài viết này để so sánh ). Mặc dù đây có thể là (hoặc có thể) không phải là cách tiếp cận tốt hơn, nhưng hầu hết các thư viện động học dưới đây đều chấp nhận các tham số DH và vì lý do đó, đó là cách tiếp cận hợp lý để bắt đầu.

Bước 5: Chọn thư viện của bạn

Có rất nhiều thư viện phần mềm động học, và nhiều trong số chúng làm được nhiều hơn là chỉ tính toán động học chuyển tiếp. Hầu hết trong số chúng bao gồm các bộ giải động học nghịch đảo, động lực học, trực quan hóa, lập kế hoạch chuyển động và phát hiện va chạm, để chỉ một vài tính năng. Các thư viện này sẽ chuyển đổi các tham số DH của bạn thành ma trận, sau đó được nhân với nhau để tính toán mối quan hệ giữa các vị trí khớp và tư thế kết thúc.

Tất nhiên, bạn cũng có thể dễ dàng di chuyển thư viện động học chuyển tiếp của riêng bạn bằng ngôn ngữ lập trình yêu thích của bạn, nếu bạn nghiêng về hướng đó. Tôi đã tự mình thực hiện phương pháp này, nhưng ngoài việc là một bài tập học tập tốt, nó không mang lại nhiều lợi ích hơn so với việc sử dụng một thư viện hiện có.

Một số thư viện phát triển tốt bao gồm: Thư viện Robotics , Thư viện Động lực học và Động lực học Orocos , ROS MoveIt , OpenRave , RoboAnalyzer và Hộp công cụ Robot Matlab .

Mặc dù bạn thường sẽ yêu cầu chuyển động nghịch đảo để thực sự điều khiển robot, tính toán động học về phía trước là một bước cần thiết để làm quen với bất kỳ cánh tay robot mới nào. Nếu bạn thấy bài đăng này hữu ích, hãy đảm bảo đánh dấu nó để bạn có thể tìm thấy nó khi bạn gặp một robot mới!

Phương pháp yêu thích của bạn để làm quen với động học của robot mới là gì? Bạn có thích phương pháp khác hơn các tham số DH? Bạn đã có câu hỏi nào về việc triển khai Chuyển động chuyển tiếp trong robot nghiên cứu của mình chưa? Hãy cho chúng tôi trong các ý kiến ​​dưới đây.

Bất cứ ai đã ở trong robot đủ lâu cuối cùng cũng được giao nhiệm vụ tìm hiểu xem họ sẽ cần bao nhiêu trục cho robot của họ. Hầu hết các robot có một nơi nào đó giữa ba và bảy trục, nhưng làm thế nào để bạn xác định có bao nhiêu tháp giải nhiệt bạn thực sự cần? Đây là bản tóm tắt về các loại robot khác nhau mà bạn có thể gặp phải, được phân loại theo số lượng trục (hoặc mức độ tự do) của chúng.

Trục robot là gì?

Một trục, trong bối cảnh robot, có thể được hiểu là một mức độ tự do (DOF). Nếu robot có 3 bậc tự do, nó có thể điều khiển các trục XYZ. Tuy nhiên, nó không thể nghiêng hoặc xoay. Khi bạn tăng số lượng trục (DOF) trên robot, bạn có thể truy cập nhiều không gian hơn so với robot có số lượng trục thấp hơn. Lưu ý rằng một robot thường được mua với một số trục nhất định và gần như không thể thêm các trục bổ sung sau thực tế.

Một cách để xác định số lượng DOF của robot là chỉ cần đếm động cơ của nó. Tuy nhiên, điều này có thể khó khăn vì sơ đồ tháp giải nhiệt

Các động cơ thường được nhúng trong vỏ của robot. Chỉ cần lưu ý rằng robot càng có nhiều trục thì khả năng cơ động của nó càng lớn. Nếu bạn cần một robot để tiến hành một hoạt động phức tạp, rất có thể bạn sẽ cần một robot có tính linh hoạt cao hơn.

Trong danh sách dưới đây, chúng tôi đã tập hợp các mô tả tiện dụng về các loại robot khác nhau, được phân loại theo DOF của chúng. Lưu ý rằng có rất nhiều sự khác biệt giữa các loại robot. Tùy thuộc vào nhà sản xuất, một loại robot có thể có nhiều hoặc ít hơn các trục. Vì vậy, hãy xem xét thông tin này như một hướng dẫn chung.

3 trục

Robot 3 trục - còn được gọi là robot cartesian hoặc robot scara - có thể được so sánh với  máy CNC 3 trục hoặc máy in 3D. Chúng là những robot cho phép các công cụ di chuyển dọc theo 3 trục của chúng, sử dụng 3 động cơ khác nhau. Những robot này có thể được sử dụng cho các hoạt động chọn và đặt đơn giản, trong đó các bộ phận sẽ được đặt theo cùng một hướng và sẽ được thả vào cùng một vị trí. Ví dụ: nếu robot lấy một phần theo một hướng nhất định, nó sẽ cần di chuyển theo cùng hướng đó vì công cụ không thể quay.

Một cần cẩu là một ví dụ tốt về robot 3 trục.

4 trục

Nếu bạn có robot 4 trục, bạn có thể xoay phần xung quanh trục thứ tư trong khi vẫn di chuyển dọc theo trục XYZ. Scara, delta và một số robot truyền thống được coi là robot 4 trục.

Một robot 4 trục sẽ có bốn động cơ khác nhau. Thông thường, sự khác biệt duy nhất với robot cartesian là trục thứ tư sẽ được sử dụng để xoay công cụ. Ví dụ: một loạt các bộ phận được trình bày trên một băng tải và phải được robot nắm lấy. Bạn sẽ phải xác định vị trí của bộ phận (trục XY), đi xuống chiều cao (trục Z) và cuối cùng, nghiêng công cụ để khớp với hướng của bộ phận.

>> Tìm hiểu giá tiền tháp giải nhiệt năm 2020

5 trục

Đây là nơi robot truyền thống bắt đầu xuất hiện trong cuộc thảo luận của chúng tôi. Trên thực tế, rất nhiều robot công nghiệp có 5 trục. Những robot này có thể di chuyển qua ba trục không gian (XYZ) và công cụ có thể được quay xung quanh trên hai trục tiếp theo. Nói cách khác, công cụ có thể xoay quanh trục Z và quanh trục Y, nhưng không thể xoay quanh trục X. Điều này có nghĩa là nó không có hoàn toàn tự do di chuyển và vẫn sẽ có một số vị trí không thể đạt được.

Bạn cũng có thể tưởng tượng một robot 5 trục, tương tự như máy CNC 5 trục, trong đó công cụ của bạn có thể di chuyển qua các trục XYZ, bảng có thể quay quanh trục Z (tạo ra 4 trục) và cuối cùng là bảng có thể nghiêng quanh một trục khác (5 trục).

6 trục

Tối thiểu, một robot 6 trục hoàn toàn miễn phí: nó có thể di chuyển qua các trục XYZ và xoay quanh từng trục. Sự khác biệt giữa robot 5 trục được hiển thị trong hình là trục 4 và 5 có thể quay quanh trục khác. Một ví dụ điển hình về robot 6 trục sẽ là Universal Robot . Bạn có thể dễ dàng đếm 6 nắp màu xanh (bao gồm các động cơ) và dễ dàng xác định động cơ nào đang làm gì.

7 trục

Chúng tôi chỉ nói rằng robot 6 trục có thể tự do tiếp cận mọi vị trí có sẵn trong không gian, vậy điểm có robot 7 trục là gì? Chà, có thêm trục đó cho phép bạn đến một vị trí đầu cuối với một vài cấu hình khớp. Nó được sử dụng để tránh các điểm kỳ dị và có thể tránh một số đối tượng nhất định bằng cách đặt cánh tay theo các hướng khác nhau so với những gì robot 6 trục có thể thực hiện. Một ví dụ tuyệt vời về robot 7 trục sẽ là loạt Motoman SDA. Robot 7 trục còn được gọi là 'robot dự phòng' vì chúng có thêm một trục.

Còn robot 12 và 13 trục thì sao?

Điều này chỉ có nghĩa là hai robot 6 trục được nối với nhau để tạo thành robot 2 vũ trang. Nó có thể là cơ sở của robot này có thể xoay quanh chính nó; sau đó sẽ thêm một trục (đến 13 trục). Nhưng về mặt không gian, những robot này không thể vươn xa hơn nữa bằng 12 trục của chúng bởi vì chỉ có ba chiều trong nhận thức của chúng ta.